Nestor Capoeira byl do capoeiry zasvěcen Mestre Leopoldinou, živoucí legendou. Později vstoupil do skupiny Senzala a v roce 1969 získal vytoužený „červený provaz“, nejvyšší stupeň v Senzale.

V roce 1990 Nestor ze Senzaly odešel a začal vyučovat svůj osobitý přístup ke Hře ve své vlastní škole. Byl průkopníkem výuky capoeiry v Evropě a jeho knihy vyšly ve Francii, Dánsku, Německu a ve Spojených státech. Pracoval ve filmu, divadle a televizi. V současnosti vyučuje v Planetáriu de Gávea v Riu de Janeiru.